伺服電機驅動器的參數設置和控制方式的選擇
bmller 2021-05-18
伺服電機驅動器的主要參數包括位置比例增加、位置反饋增加、速度比例增加和速度點時間常數。在選擇控制方法時，應注意電機的速度和位置要求。以下是伺服電機驅動器的參數和控制方法的詳細介紹。
伺服電機驅動器的一些參數設定：
一、增加位置比例。
設定位置環調節器的比例增益設定值越大，增益越高，剛性越大，在同頻指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但是，數值過大可能引起振動或過度調整的參數值由具體伺服系統的型號和負荷狀況決定。
二、位置前饋收益。
設定位置環的前饋增益設定值越大，在任何頻率的命令脈沖下，位置滯后量越小的位置環的前饋增益越大，控制系統的高速響應特性越高，但系統的位置不穩定，不需要易產生振動的高響應特性時，本參數通常設定為0表示范圍:0-100%
三、速度比例增加。
設定速度調節器的積分時間常數設定值越小，積分速度越快。參數值根據具體伺服驅動系統的型號和負載狀況。一般來說，負載慣性越大，設定值越大，在系統沒有振動的情況下，盡量設定小的值。
五、速度反饋過濾器。
設定速度反饋低。濾波特性值越大，截止頻率越低，電機產生的噪音越小。如果負載慣性大，設定值可以適當降低。值太大，反應慢，可能引起振動的值越小，截止頻率越高，反饋速度越快。如果需要高速響應，可以設定值。
六、設置最大輸出扭矩。
設定伺服電機的內部扭矩限制值；設定值為額定扭矩的百分比；此限制可隨時有效地定位完成范圍；設定位置控制方式下定位完成脈沖范圍。
伺服驅動控制控制模式的選擇：
1.如果不要求電機的速度和位置，只要輸出一定的扭矩，就選擇扭矩模式。
2.如果對位置和速度有一定的精度要求，不太在意實時扭矩，使用扭矩模式不方便，最好使用速度或位置模式。
3.如果高位控制器具有良好的閉環控制功能，使用速度控制效果會更好。如果要求不是很高或者基本沒有實時要求，就采用位置控制模式。
伺服電機驅動器的一些參數設定：
一、增加位置比例。
設定位置環調節器的比例增益設定值越大，增益越高，剛性越大，在同頻指令脈沖條件下，位置滯后量越小。但是，數值過大可能引起振動或過度調整的參數值由具體伺服系統的型號和負荷狀況決定。
二、位置前饋收益。
設定位置環的前饋增益設定值越大，在任何頻率的命令脈沖下，位置滯后量越小的位置環的前饋增益越大，控制系統的高速響應特性越高，但系統的位置不穩定，不需要易產生振動的高響應特性時，本參數通常設定為0表示范圍:0-100%
三、速度比例增加。
設定速度調節器的比例增益設定值越大，增益越高，剛性越大。參數值基于具體伺服驅動系統的型號和負載值。一般來說，負載慣性越大，設定值越大，在系統沒有振動的情況下，盡量設定大的值。
設定速度調節器的積分時間常數設定值越小，積分速度越快。參數值根據具體伺服驅動系統的型號和負載狀況。一般來說，負載慣性越大，設定值越大，在系統沒有振動的情況下，盡量設定小的值。
五、速度反饋過濾器。
設定速度反饋低。濾波特性值越大，截止頻率越低，電機產生的噪音越小。如果負載慣性大，設定值可以適當降低。值太大，反應慢，可能引起振動的值越小，截止頻率越高，反饋速度越快。如果需要高速響應，可以設定值。
六、設置最大輸出扭矩。
設定伺服電機的內部扭矩限制值；設定值為額定扭矩的百分比；此限制可隨時有效地定位完成范圍；設定位置控制方式下定位完成脈沖范圍。
伺服驅動控制控制模式的選擇：
1.如果不要求電機的速度和位置，只要輸出一定的扭矩，就選擇扭矩模式。
2.如果對位置和速度有一定的精度要求，不太在意實時扭矩，使用扭矩模式不方便，最好使用速度或位置模式。
3.如果高位控制器具有良好的閉環控制功能，使用速度控制效果會更好。如果要求不是很高或者基本沒有實時要求，就采用位置控制模式。
